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[发明专利]一种点云的坐标构造方法-CN202010446762.X有效
发明人：巴晓甫;侣胜武;程露 -专利权人：西安飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云的坐标构造方法，点云中含有大量的点，通过坐标测量设备获得点云相对于设备坐标系R坐标系的坐标，构造点云相对于点云坐标系C坐标系的方法，首先通过坐标测量设备获得点云相对于设备坐标系R坐标系的齐次坐标，然后构造点云坐标系C坐标系原点C0在设备坐标系R坐标系的齐次坐标，然后构造点云坐标系C坐标系的OXY平面，然后标定点云坐标系C坐标系的X轴，然后标定点云坐标系C坐标系的Z轴，然后标定点云坐标系C坐标系的Y轴，然后标定点云坐标系C坐标系相对于设备坐标系R坐标系的转换关系，最后构造点云相对于点云坐标系
一种坐标构造方法

[实用新型]一种空间坐标系教学演示装置-CN201922017415.0有效
发明人：王娜 -专利权人：周口师范学院
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G09B23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种空间坐标系教学演示装置，包括YZ轴坐标系板和XZ轴坐标系板，YZ轴坐标系板的底部通过螺栓固定有收纳槽，收纳槽内部滑动安装有点位移动机构，XZ轴坐标系板的底部连接XY轴坐标系板，本实用新型，利用YZ轴坐标系板和XZ轴坐标系板展开，再将XZ轴坐标系板背离YZ轴坐标系板一侧的XY轴坐标系板展开并向YZ轴坐标系板和XZ轴坐标系板一侧转动，YZ轴坐标系板、XZ轴坐标系板和XY轴坐标系板组成空间立体坐标系体系，便于学习者更加直观的了解空间坐标系的具体结构和不同坐标轴组成的二位坐标系的具体结构，提高学生的学习效果。
一种空间坐标系教学演示装置

[发明专利]基于激光跟踪仪的机器人末端执行器坐标系标定方法-CN201610190887.4有效
发明人：李飞飞;王战玺;秦现生;谭小群;王宁;郭欣;王玮;白晶;李靖;张顺琦;刘健;杨奇 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-03-30 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于激光跟踪仪的机器人末端执行器坐标系标定方法，方法中根据制孔等加工工作的实际需要，定义了工具坐标系和相机坐标系；借助于激光跟踪仪和自制的标定板为工具，定义了标定板坐标系；通过标定出在激光跟踪仪坐标系下法兰坐标系、工具坐标系、标定板坐标系的位姿矩阵，在相机坐标系下标定板坐标系的位姿矩阵，来求得工具坐标系和相机坐标系在法兰坐标系下的位姿矩阵，从而得到精确的工具坐标系和相机坐标系。
基于激光跟踪机器人末端执行坐标系标定方法

[发明专利]量测编程坐标系刷新系统及方法-CN201110144658.6有效
发明人：张旨光;吴新元 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2011-05-31 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： G06F9/44 文献下载
摘要：一种量测编程坐标系刷新方法，该方法包括：导入需要建立坐标系的量测元素数组；按照该量测元素数组需要建立的多个坐标系的操作步骤对坐标系进行分类，按类别分别建立相应的坐标系模板；在需要建立坐标系的量测元素前，按照坐标系的操作步骤导入相应的坐标系模板；根据坐标系模板中的内容及该坐标系模板前的量测元素建立坐标系，并计算各坐标系的坐标矩阵；刷新各坐标系后的量测元素以刷新量测程序；及输出各量测元素的坐标及刷新后的量测程序本发明还提供一种量测编程坐标系刷新系统。利用本发明可通过坐标系模板建立坐标系。
编程坐标系刷新系统方法

[发明专利]并联机器人的运动坐标系跟随转换方法及设备-CN202211109152.6在审
发明人：邵玲轩;李艳华;朱平步;孙雅倩;刘松涛 -专利权人：江苏小野智能装备有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联机器人的运动坐标系跟随转换方法及设备，属于坐标转换技术领域，该方法及设备根据坐标系的转换模型，确定待转换坐标系和目标坐标系之间的坐标传递链；确定坐标传递链中的动态坐标系，根据动态坐标系，获取待转换坐标系和目标坐标系共同父节点坐标系；分别计算待转换坐标系到父节点坐标系之间的变换关系，以及，待转换坐标系的父节点坐标系到目标坐标系之间的变换关系；根据变换关系，获取待转换坐标系到目标坐标系的关系通过实时计算出物体坐标系的位置，速度，加速度，从而推算出末端坐标系相对于基坐标系的位置，通过机器人逆解转换为机器人关节位置，进而给各个电机发送位置使机器人运动到指令位置。
并联机器人运动坐标系跟随转换方法设备

[发明专利]一种全站仪坐标到车体坐标的误差修正方法-CN202310945506.9有效
发明人：刘广泉;白明杰;李国庆;谭春燕;尹长彬;庞连海;申鹏;郭鸿柱 -专利权人：天津七六四通信导航技术有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种全站仪坐标到车体坐标的误差修正方法，属于坐标变换技术领域，包括：构建全站仪坐标系、车体坐标系与本地坐标系；通过调整测量车辆的位姿，使车体坐标系与本地坐标系重合，以使本地坐标系下的坐标等于车体坐标系下的坐标进而通过输入全站仪坐标系下坐标，输出车体坐标系下坐标拟合得到修正模型，并利用所述修正模型对待测点在全站仪坐标系下的待测坐标进行坐标变换得到待测点在车体坐标系下更加的精确坐标。上述方式排除了测量车辆与全站仪之间的安装误差对坐标变换产生的误差影响，能够直接将全站仪坐标系下的坐标变换为车体坐标系下的坐标，保证了测量精度。
一种全站仪坐标车体标的误差修正方法

[发明专利]一种基于编码标记的风洞坐标轴系标定方法和标定装置-CN202210726792.5在审
发明人：李磊刚;祝家浚;卢今吉;宋佳乐;张铭凯 -专利权人：新拓三维技术（深圳）有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开一种基于编码标记的风洞坐标轴系标定方法和标定装置，该方法包括：建立世界坐标系；建立试验模型坐标系，确定其各反光标记点坐标；确定世界坐标系下反光标记点坐标，根据模型坐标系下反光标记点坐标，点云配准，确定模型坐标系与世界坐标系刚体变换关系；建立坐标转换板坐标系，确定其各编码标记点坐标；确定世界坐标系下编码标记点坐标，根据坐标转换板坐标系下编码标记点坐标，点云配准，确定坐标转换板坐标系与世界坐标系刚体变换关系；采用坐标转换板坐标系计算模型位姿和位移；确定坐标转换板坐标系与试验模型坐标系刚性变换关系，从而计算风洞坐标系下模型位姿和位移。
一种基于编码标记风洞坐标轴标定方法装置

[发明专利]镜头图像中提供参考坐标系的方法、系统及终端-CN201410394086.0在审
发明人：吕近锋 -专利权人： TCL通讯（宁波）有限公司
申请日： 2014-08-12 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： G06F3/0481 文献下载
摘要：本发明公开了镜头图像中提供参考坐标系的方法、系统及终端，所述方法：获取参考坐标系数据并对数据处理后发送至显示屏，所述参考坐标系包括重力坐标系和移动终端坐标系，其中，所述重力坐标系通过重力传感器获取，重力坐标系X轴轴向水平，重力坐标系Y轴轴向竖直向上，所述移动终端坐标系为移动终端定义的坐标系，移动终端坐标系x轴轴向为移动终端上的水平方向，移动终端坐标系y轴轴向为移动终端上的垂直方向；在镜头图像中提供参考坐标系为用户提供重力坐标系和移动终端坐标系，用户可参考重力坐标系和移动终端坐标系对移动终端进行调整，使拍照或录像时的镜头图像水平，进而使获取的图像不歪斜。
镜头图像提供参考坐标系方法系统终端

[发明专利]一种水下摄影测量定位定向的方法-CN202211676075.2有效
发明人：张德津;李清泉;田霖;何莉;刘国辉 -专利权人：深圳大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种水下摄影测量定位定向的方法，包括：建立世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系、靶标坐标系，通过标定确定坐标之间的转换关系；根据所述相机坐标系与所述图像坐标系的转换关系，确定光心点在所述图像坐标系的光心成像点；确定所述光轴和设置于介质中的靶标的交点为定位点；根据控制点，建立所述图像坐标系和所述靶标坐标系之间的转换关系以及图像平面与靶标平面的转换关系，计算所述定位点在所述靶标坐标系的位置；根据所述相机坐标系和所述世界坐标系之间的转换关系以及所述相机坐标系与所述靶标坐标系之间的转换关系，计算所述控制点在所述世界坐标系下的位置。
一种水下摄影测量定位定向方法

[发明专利]一种基于重建坐标系的手眼标定方法及装置-CN202110378420.3在审
发明人：赵紫阳;李瑞峰;罗冠泰;张陈涛;汤思榕;梁培栋;林文伟 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种基于重建坐标系的手眼标定方法及装置，方法包括如下步骤：确定清晰特征点；建立过渡工具坐标系和工件坐标系；计算图像坐标系与工件坐标系的转化关系；计算第一旋转图像上的特征点坐标A和第二旋转图像上的特征点坐标B，以及坐标A与坐标B的中点C；计算中点C在工件坐标系下的坐标，以及C点与过渡工具坐标系原点之间的偏差量；重建新的工具坐标系，该新工具坐标系的原点为过渡工具坐标系原点加上偏差量，根据该新工具坐标系引导机械臂的定位；进行下一次引导定位时，将新工具坐标系作为过渡工具坐标系，并重新建立新的工具坐标系。本发明消除工具坐标系原点与工件旋转中心的误差，有效提高手眼标定精度。
一种基于重建坐标系手眼标定方法装置

[发明专利]影像坐标系与机械坐标系的转换方法及系统-CN201610044364.9在审
发明人：何渊;包玲艳;蔡世光 -专利权人：英华达（上海）科技有限公司;英华达（上海）电子有限公司;英华达股份有限公司
申请日： 2016-01-22 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种影像坐标系与机械坐标系的转换方法和系统，其中，所述影像坐标系与机械坐标系的转换方法包括：建立影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量的对应关系；获得待测物在影像坐标系中的偏移量；获得所述待测物在机械坐标系中的偏移量先建立影像坐标系的偏移量与机械坐标系的偏移量之间的对应关系，再获得待测物在影像坐标系中的偏移量，即可获得出所述待测物在所述机械坐标系中的偏移量。无需对两个坐标系之间的角度差进行转换，降低了影像坐标系与机械坐标系的转换的难度，提高了运算精度以及效率。
影像坐标系机械转换方法系统

[发明专利]一种辅助激光截骨手术机器人的标定系统及标定方法-CN201910293683.7有效
发明人：宋锐;王莉娟;赵赫;袁宏祥;李倩倩 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助激光截骨手术机器人的标定系统及标定方法，获取机械臂末端坐标系相对于机器人基坐标系的转移矩阵以及跟踪装置坐标系相对于相机坐标系的转移矩阵；求解工具坐标系相对于机械臂末端坐标系的平移向量，建立工具坐标系相对于机械臂末端坐标系的转移矩阵，得到工具坐标系相对于机器人基坐标系的转移矩阵，实现机器人的工具标定；求解工具坐标系相对于跟踪装置坐标系的平移向量，获取工具坐标系原点的两组三维点集，求解机器人基坐标系相对于相机坐标系的转移矩阵
一种辅助激光手术机器人标定系统方法

[发明专利]弹体姿态角测量方法-CN202011191124.4有效
发明人：张超;杜春林;赵振强;顾佳辉;李玉龙 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F42B35/00 文献下载
摘要：本发明公开一种弹体姿态角测量方法，其包括：建立弹体撞击目标靶板的图像坐标系和地球坐标系；计算弹体的映射姿态角；其中，所述映射姿态角是弹体在地球坐标系的姿态角映射到所述图像坐标系的角度；根据所述地球坐标系得到映射坐标系，并在图像坐标系中计算映射坐标系角度；其中，所述映射坐标系角度是所述映射坐标系在所述图像坐标系中的角度；根据所述映射坐标系角度计算映射系数；其中，所述映射系数表示映射坐标系角度与所述地球坐标系之间的关系；通过所述映射系数和映射姿态角，计算弹体在所述地球坐标系中的姿态角。
弹体姿态测量方法

[发明专利]坐标系的标定方法、装置、计算机可读介质及自移动设备-CN202310362351.6在审
发明人：陈俊全;刘元财;张泫舜;陈浩宇 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种坐标系的标定方法、装置、计算机可读介质及自移动设备，所述方法包括：获取自移动设备在多个坐标系中的原始轨迹数据；从多个坐标系中选择一个坐标系作为基准坐标系，其余坐标系作为待标定坐标系；通过每个待标定坐标系对应的坐标系外参，将每个待标定坐标系对应的原始轨迹数据转换为基准坐标系中对应的转换轨迹数据；计算每个待标定坐标系对应的转换轨迹数据与基准坐标系对应的原始轨迹数据之间的误差，得到误差项；根据误差项构建误差方程，并通过非线性优化对误差方程求解，得到每个待标定坐标系与基准坐标系之间的坐标系外参的目标值。
坐标系标定方法装置计算机可读介质移动设备

[发明专利]一种空间坐标系获得方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310660929.6有效
发明人：申少泽;干继才;罗春明;许湘波;王飞;杨涛;周文;王晨;国宏达;李斌;李志强;李步金;米泽航 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请的实施例公开了一种空间坐标系获得方法、装置、存储介质及电子设备，涉及飞机数字化装配技术领域，包括：基于测量场的增强坐标系点，获得若干位置点的全局坐标系；分别调整若干位置点的全局坐标系，以使全局坐标系的XY平面与各自位置点的拟合平面平行，获得若干第一全局坐标系；基于若干第一全局坐标系的增强坐标系点，获得目标增强坐标系点；基于目标增强坐标系点转站，获得目标全局坐标系。本申请以多个位置点的水平度为指导，将新坐标系的修正依据扩散至整个测量场，能够全面覆盖针对大部件的测量精度，将坐标系XY平面与拟合平面关联，作为原有坐标系的转站依据，完成对全局坐标系水平姿态的修正后建立起新的高精度坐标系
一种空间坐标系获得方法装置存储介质电子设备

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